目录

1、运动指令1.1、指令的包含与介绍1.2 运动方式分类1.2.1 点到点运动（PTP）1.2.2 线性运动（LIN）1.2.3 圆周运动（CIRC）1.2.4 样条运动

1.3、坐标系选项介绍1.4、轨迹逼近介绍（CONT）1.5、移动速度介绍（VEL）1.6、运动数据组介绍（PDAT、CPDAT

2、逻辑指令2.1、WAIT（等待延时）指令2.2、 WAIT FOR（等待信号输入）指令2.3、OUT（输出信号）指令2.4、PULSE（脉冲输出）指令

3、流程控制指令3.1、无限循环指令LOOP3.2、计数循环指令FOR3.2、条件循环指令3.2.1、当型循环指令WHILE3.2.2、直到循环指令REPEAT

3.3、条件型分支指令IF3.4、多分支结构指令SWITCH...CASE

1、运动指令

1.1、指令的包含与介绍

1.2 运动方式分类

1.2.1 点到点运动（PTP）

1.2.2 线性运动（LIN）

1.2.3 圆周运动（CIRC）

1.2.4 样条运动

1.3、坐标系选项介绍

1.4、轨迹逼近介绍（CONT）

1.5、移动速度介绍（VEL）

1.6、运动数据组介绍（PDAT、CPDAT

2、逻辑指令

2.1、WAIT（等待延时）指令

2.2、 WAIT FOR（等待信号输入）指令

2.3、OUT（输出信号）指令

2.4、PULSE（脉冲输出）指令

3、流程控制指令

3.1、无限循环指令LOOP

3.2、计数循环指令FOR

3.2、条件循环指令

3.2.1、当型循环指令WHILE

3.2.2、直到循环指令REPEAT

3.3、条件型分支指令IF

3.4、多分支结构指令SWITCH…CASE